Détecteur d'ultrasons HC-SR04

J'ai également commandé un détecteur à ultrasons HC-SR04 pour 2 USD chez ITEAD Studio (http://imall.iteadstudio.com/im120628012.html). Après 3 semaines d'attente, j'ai reçu les 2 récepteurs.

Quelles utilisations? Montées sur un véhicule, le détecteur permettra de détecter les obstacles avant de les atteindre. J'ai fait quelques essais avec un RoboSapien, ce qui permet de lui donner un peu plus d'autonomie.
Comme d'habitude, seuls les drivers Arduino sont disponibles par défaut. Pour les drivers C#, il fait donc chercher sur le site de GHI si le driver existe, sinon, se rabattre sur le site Netduino ou le cas échéant, adapter le driver en C++ de l'Arduino en C#. Il peut parfois être nécessaire de lire la spécification du protocole utilisé pour mieux comprendre comment l'équipement fonctionne.

Pour le raccordement à la FEZ Panda 2, j'ai utilisé un cordon Grove avec 4 pin séparées. La carte utilise 2 ports digitaux. Un port pour envoyer le signal et un pour recevoir le retour.

Voici la librairie adaptée de la librairie Netduino équivalente à laquelle j'ai rajouté la mesure en centimètres :

 using System;  
 using Microsoft.SPOT;  
 using System.Threading;  
 using Microsoft.SPOT.Hardware;  
 using GHIElectronics.NETMF.FEZ;  
 namespace ITEADStudio  
 {  
   public class HC_SR04  
   {  
     private OutputPort portOut;  
     private InterruptPort interIn;  
     private long beginTick;  
     private long endTick;  
     private long minTicks;  
     private double inchConversion;  
     private double cmConversion;  
     private double version;  
     public HC_SR04(Cpu.Pin pinTrig, Cpu.Pin pinEcho)  
     {  
       portOut = new OutputPort(pinTrig, false);  
       interIn = new InterruptPort(pinEcho, false, Port.ResistorMode.Disabled, Port.InterruptMode.InterruptEdgeLow);  
       interIn.OnInterrupt += new NativeEventHandler(interIn_OnInterrupt);  
       minTicks = 6200L;  
       inchConversion = 1440.0;  
       cmConversion = 580;  
       version = 1.1;  
     }  
     public double Version  
     {  
       get  
       {  
         return version;  
       }  
     }  
     public long Ping()  
     {  
       // Reset Sensor  
       portOut.Write(true);  
       Thread.Sleep(1);  
       // Start Clock  
       endTick = 0L;  
       beginTick = System.DateTime.Now.Ticks;  
       // Trigger Sonic Pulse  
       portOut.Write(false);  
       Thread.Sleep(50);  
       if (endTick > 0L)  
       {  
         long elapsed = endTick - beginTick;  
         elapsed -= minTicks;  
         if (elapsed < 0L)  
         {  
           elapsed = 0L;  
         }  
         return elapsed;  
       }  
       return -1L;  
     }  
     void interIn_OnInterrupt(uint data1, uint data2, DateTime time)  
     {  
       endTick = time.Ticks;  
     }  
     public double TicksToInches(long ticks)  
     {  
       return (double)ticks / inchConversion;  
     }  
     public double TicksToCm(long ticks)  
     {  
       return (double)ticks / cmConversion;  
     }  
     public double InchCoversionFactor  
     {  
       get  
       {  
         return inchConversion;  
       }  
       set  
       {  
         inchConversion = value;  
       }  
     }  
     public long LatencyTicks  
     {  
       get  
       {  
         return minTicks;  
       }  
       set  
       {  
         minTicks = value;  
       }  
     }  
   }  
 }  

Voici un exemple simple d'utilisation :

 using System;  
 using System.Threading;  
 using Microsoft.SPOT;  
 using Microsoft.SPOT.Hardware;  
 using GHIElectronics.NETMF.FEZ;  
 using ITEADStudio;  
 namespace DemoUltraSonic  
 {  
   public class Program  
   {  
     public static void Main()  
     {  
       HC_SR04 sensor = new HC_SR04((Cpu.Pin)FEZ_Pin.Digital.Di1, (Cpu.Pin)FEZ_Pin.Digital.Di2);  
       while (true)  
       {  
         //Debug.Print("Ping");  
         long ticks = sensor.Ping();  
         if (ticks > 0L)  
         {  
           double centimeters = sensor.TicksToCm(ticks);  
           Debug.Print("Distance " + centimeters);  
         }  
       }  
     }  
   }  
 }  

Il est cependant préférable de prévoir un debouncing. La distance retournée est souvent précise, mais il peut arriver que des valeurs incorrectes soient renvoyées.