Accéder au contenu principal

Détecteur d'ultrasons HC-SR04

J'ai également commandé un détecteur à ultrasons HC-SR04 pour 2 USD chez ITEAD Studio (http://imall.iteadstudio.com/im120628012.html). Après 3 semaines d'attente, j'ai reçu les 2 récepteurs.
Quelles utilisations? Montées sur un véhicule, le détecteur permettra de détecter les obstacles avant de les atteindre. J'ai fait quelques essais avec un RoboSapien, ce qui permet de lui donner un peu plus d'autonomie.
Comme d'habitude, seuls les drivers Arduino sont disponibles par défaut. Pour les drivers C#, il fait donc chercher sur le site de GHI si le driver existe, sinon, se rabattre sur le site Netduino ou le cas échéant, adapter le driver en C++ de l'Arduino en C#. Il peut parfois être nécessaire de lire la spécification du protocole utilisé pour mieux comprendre comment l'équipement fonctionne.
Pour le raccordement à la FEZ Panda 2, j'ai utilisé un cordon Grove avec 4 pin séparées. La carte utilise 2 ports digitaux. Un port pour envoyer le signal et un pour recevoir le retour.

Voici la librairie adaptée de la librairie Netduino équivalente à laquelle j'ai rajouté la mesure en centimètres :
 using System;  
 using Microsoft.SPOT;  
 using System.Threading;  
 using Microsoft.SPOT.Hardware;  
 using GHIElectronics.NETMF.FEZ;  
 namespace ITEADStudio  
 {  
   public class HC_SR04  
   {  
     private OutputPort portOut;  
     private InterruptPort interIn;  
     private long beginTick;  
     private long endTick;  
     private long minTicks;  
     private double inchConversion;  
     private double cmConversion;  
     private double version;  
     public HC_SR04(Cpu.Pin pinTrig, Cpu.Pin pinEcho)  
     {  
       portOut = new OutputPort(pinTrig, false);  
       interIn = new InterruptPort(pinEcho, false, Port.ResistorMode.Disabled, Port.InterruptMode.InterruptEdgeLow);  
       interIn.OnInterrupt += new NativeEventHandler(interIn_OnInterrupt);  
       minTicks = 6200L;  
       inchConversion = 1440.0;  
       cmConversion = 580;  
       version = 1.1;  
     }  
     public double Version  
     {  
       get  
       {  
         return version;  
       }  
     }  
     public long Ping()  
     {  
       // Reset Sensor  
       portOut.Write(true);  
       Thread.Sleep(1);  
       // Start Clock  
       endTick = 0L;  
       beginTick = System.DateTime.Now.Ticks;  
       // Trigger Sonic Pulse  
       portOut.Write(false);  
       Thread.Sleep(50);  
       if (endTick > 0L)  
       {  
         long elapsed = endTick - beginTick;  
         elapsed -= minTicks;  
         if (elapsed < 0L)  
         {  
           elapsed = 0L;  
         }  
         return elapsed;  
       }  
       return -1L;  
     }  
     void interIn_OnInterrupt(uint data1, uint data2, DateTime time)  
     {  
       endTick = time.Ticks;  
     }  
     public double TicksToInches(long ticks)  
     {  
       return (double)ticks / inchConversion;  
     }  
     public double TicksToCm(long ticks)  
     {  
       return (double)ticks / cmConversion;  
     }  
     public double InchCoversionFactor  
     {  
       get  
       {  
         return inchConversion;  
       }  
       set  
       {  
         inchConversion = value;  
       }  
     }  
     public long LatencyTicks  
     {  
       get  
       {  
         return minTicks;  
       }  
       set  
       {  
         minTicks = value;  
       }  
     }  
   }  
 }  

Voici un exemple simple d'utilisation :
 using System;  
 using System.Threading;  
 using Microsoft.SPOT;  
 using Microsoft.SPOT.Hardware;  
 using GHIElectronics.NETMF.FEZ;  
 using ITEADStudio;  
 namespace DemoUltraSonic  
 {  
   public class Program  
   {  
     public static void Main()  
     {  
       HC_SR04 sensor = new HC_SR04((Cpu.Pin)FEZ_Pin.Digital.Di1, (Cpu.Pin)FEZ_Pin.Digital.Di2);  
       while (true)  
       {  
         //Debug.Print("Ping");  
         long ticks = sensor.Ping();  
         if (ticks > 0L)  
         {  
           double centimeters = sensor.TicksToCm(ticks);  
           Debug.Print("Distance " + centimeters);  
         }  
       }  
     }  
   }  
 }  

Il est cependant préférable de prévoir un debouncing. La distance retournée est souvent précise, mais il peut arriver que des valeurs incorrectes soient renvoyées.

Commentaires

Posts les plus consultés de ce blog

Supprimer les partitions Raspberry sur une carte SD sous Windows 7 avec Diskpart

Si vous souhaitez récupérer une ancienne carte SD utilisée pour démarrer un Raspberry pour un autre usage (appareil photo, etc), il vous faudra supprimer les deux partitions créées au moment de l'écriture de l'image sur la carte SD. Vous pouvez voir les partition en sélectionnant Menu Windows/Ordinateur/bouton droit "Gérer". Voici un exemple du résultat final. Vous pouvez supprimer la partition Unix de 7 Gb (ou 4Gb en fonction de la taille de votre carte) en sélectionnant la partition puis en faisant "bouton droit Supprimer". Laissez juste une partition pour pouvoir faire les autres manipulations avec DISKPART. Démarrez l'outil DISKPART en ligne de commande. Une nouvelle fenêtre s'ouvrira. Microsoft DiskPart version 6.1.7601 Copyright (C) 1999-2008 Microsoft Corporation. Sur l'ordinateur : FRVILN0H305806 DISKPART> list disk   N° disque  Statut         Taille   Libre    Dyn  GPT   ---------  -------------  -------  -------  ---  ---   D

Comment lire son écran de téléphone Android sur PC (2)

Voici une nouvelle manière d'accéder à votre téléphone depuis votre PC. Cette méthode utilise le câble USB et Google Chrome. Elle fonctionne donc sur Windows, Mac et Linux. Les pré-requis sont les mêmes que ceux du billet précédent : Téléphone configuré en mode Développement Drivers USB installés sur le PC Google Chrome installé L'application Vysor s'installe comme une extension de Google Chrome. Cherchez dans le Webstore et lancez l'installation. Une fois installée, l'application apparaît dans les extensions. Vous pouvez la lancer de différentes manières. La manière la plus simple est d'ouvrir la fenêtre des applications : chrome://apps/ Une autre manière est de créer un raccourci en cliquant sur « Détails ». Ensuite créez un raccourci sur le bureau, le menu démarrer et/ou la barre de tâche. Vous pouvez également cliquer sur afficher dans la boutique et lancer l'application depuis la boutique. Une fois

Serveur d'impression CUPS sur Raspberry Pi

Je possède une très vieille imprimante laser HP Laserjet 6L noir et blanc de 12 ans d'age qui a survécu à plusieurs imprimantes jet d'encre couleurs tombées en désuétude pour obsolescence programmée. J'envisage tout de même sérieusement de les démanteler pour les recycler en CNC, graveur ou autre.   Je continue donc a utiliser cette bonne petite imprimante parallèle qui me rend bien des services (en 12 ans, j'ai changé le toner 3 fois pour un coût de 20 € la cartouche). J'ai donc dû m'équiper d'une adaptateur USB/Parallèle pour pouvoir la connecter sur un PC récent. Le problème principal est que le driver de cette imprimate n'est reconnu que par un seul de mes PC sous Windows 7. Les autres PC sous Windows 8 ou Windows 10 reconnaissent bien l'imprimante, mais sortent des feuilles avec le code Postscript. L'impression depuis une tablette ou un téléphone Androïd est également tout simplement impossible. Pour remédier à ce problème, j'ai don